Εισαγωγή στη Ρομποτική

Γρανάζια και λόγοι μετασχηματισμού.

Δυναμική DC κινητήρων.

Γραμμικοποίηση μέσω ανατροφοδότησης, computed torque, feed-forward έλεγχος.

Γραμμικοποίηση μέσω ανατροφοδότησης, computed torque, feed-forward έλεγχος.

Eξισώσεις Euler-Lagange, κινητική και δυναμική ενέργεια.

Eξισώσεις Euler-Lagange, κινητική και δυναμική ενέργεια.

Σχεδιασμός τροχιάς, μέθοδος πολυωνυμικής παρεμβολής.

Γωνιακή και γραμμική ταχύτητα, Ιακωβιανή μήτρα.

Γωνιακή και γραμμική ταχύτητα.

Μετασχηματισμοί ταχύτητας.

Skew symmetric πίνακες, μετασχηματισμοί ταχύτητας.

Ανάστροφη κινηματική, απόζευξη κινηματικών εξισώσεων.

Ανάστροφη κινηματική, απόζευξη κινηματικών εξισώσεων.

Ανάστροφη κινηματική.

Ρομπότ με σφαιρικό καρπό, ανάστροφη κινηματική, ιδιάζουσες καταστάσεις.

Ρομπότ με σφαιρικό καρπό, ανάστροφη κινηματική, ιδιάζουσες καταστάσεις.

Κινηματικές αλυσίδες, σύνθεση περιστροφών, ορθή κινηματική.

Παράμετροι Denavit-Hartenberg.

Πίνακες περιστροφής, ομογενείς μετασχηματισμοί.

Ιστορική αναδρομή της ρομποτικής, πίνακες περιστροφής, ομογενείς μετασχηματισμοί.

Σχεδιασμός ελεγκτών, κίνηση προς σημείο, κίνηση σε τροχιά.

Επίγεια ρομποτικά οχήματα, δυναμικά μοντέλα, εξισώσεις κίνησης.

Visual servo control.

Visual servo control.

Βασικές αρχές ρομποτικής όρασης.

Βασικές αρχές ρομποτικής, παραδείγματα ρομποτικών διατάξεων.

Βασικές αρχές ρομποτικής, παραδείγματα ρομποτικών διατάξεων.