Εισαγωγή στη Ρομποτική

Βασικές αρχές ρομποτικής, παραδείγματα ρομποτικών διατάξεων.

Βασικές αρχές ρομποτικής, παραδείγματα ρομποτικών διατάξεων.

Βασικές αρχές ρομποτικής όρασης.

Visual servo control.

Visual servo control.

Επίγεια ρομποτικά οχήματα, δυναμικά μοντέλα, εξισώσεις κίνησης.

Σχεδιασμός ελεγκτών, κίνηση προς σημείο, κίνηση σε τροχιά.

Ιστορική αναδρομή της ρομποτικής, πίνακες περιστροφής, ομογενείς μετασχηματισμοί.

Πίνακες περιστροφής, ομογενείς μετασχηματισμοί.

Παράμετροι Denavit-Hartenberg.

Κινηματικές αλυσίδες, σύνθεση περιστροφών, ορθή κινηματική.

Ρομπότ με σφαιρικό καρπό, ανάστροφη κινηματική, ιδιάζουσες καταστάσεις.

Ρομπότ με σφαιρικό καρπό, ανάστροφη κινηματική, ιδιάζουσες καταστάσεις.

Ανάστροφη κινηματική.

Ανάστροφη κινηματική, απόζευξη κινηματικών εξισώσεων.

Ανάστροφη κινηματική, απόζευξη κινηματικών εξισώσεων.

Skew symmetric πίνακες, μετασχηματισμοί ταχύτητας.

Μετασχηματισμοί ταχύτητας.

Γωνιακή και γραμμική ταχύτητα.

Γωνιακή και γραμμική ταχύτητα, Ιακωβιανή μήτρα.

Σχεδιασμός τροχιάς, μέθοδος πολυωνυμικής παρεμβολής.

Eξισώσεις Euler-Lagange, κινητική και δυναμική ενέργεια.

Eξισώσεις Euler-Lagange, κινητική και δυναμική ενέργεια.

Γραμμικοποίηση μέσω ανατροφοδότησης, computed torque, feed-forward έλεγχος.

Γραμμικοποίηση μέσω ανατροφοδότησης, computed torque, feed-forward έλεγχος.

Δυναμική DC κινητήρων.

Γρανάζια και λόγοι μετασχηματισμού.