Μάθημα : Εισαγωγή στη Ρομποτική
Κωδικός : EE662
-
Θεματικές Ενότητες
Βιντεοσκοπήμενες Διαλέξεις Μαθήματος
Βιντεοσκοπημένες διαλέξεις του μαθήματος "Εισαγωγή στη Ρομποτική" στις οποίες περιλαμβάνεται το σύνολο της διδακτέας ύλης των προηγούμενων 11 θεματικών ενότητων.
Βασικές αρχές ρομποτικής, παραδείγματα ρομποτικών διατάξεων.
Βασικές αρχές ρομποτικής, παραδείγματα ρομποτικών διατάξεων.
Ιστορική αναδρομή της ρομποτικής, πίνακες περιστροφής, ομογενείς μετασχηματισμοί.
Πίνακες περιστροφής, ομογενείς μετασχηματισμοί.
Κινηματικές αλυσίδες, σύνθεση περιστροφών, ορθή κινηματική.
Ρομπότ με σφαιρικό καρπό, ανάστροφη κινηματική, ιδιάζουσες καταστάσεις.
Ρομπότ με σφαιρικό καρπό, ανάστροφη κινηματική, ιδιάζουσες καταστάσεις.
Ανάστροφη κινηματική, απόζευξη κινηματικών εξισώσεων.
Ανάστροφη κινηματική, απόζευξη κινηματικών εξισώσεων.
Skew symmetric πίνακες, μετασχηματισμοί ταχύτητας.
Γωνιακή και γραμμική ταχύτητα, Ιακωβιανή μήτρα.
Σχεδιασμός τροχιάς, μέθοδος πολυωνυμικής παρεμβολής.
Eξισώσεις Euler-Lagange, κινητική και δυναμική ενέργεια.
Eξισώσεις Euler-Lagange, κινητική και δυναμική ενέργεια.
Γραμμικοποίηση μέσω ανατροφοδότησης, computed torque, feed-forward έλεγχος.
Γραμμικοποίηση μέσω ανατροφοδότησης, computed torque, feed-forward έλεγχος.
Επίγεια ρομποτικά οχήματα, δυναμικά μοντέλα, εξισώσεις κίνησης.
Σχεδιασμός ελεγκτών, κίνηση προς σημείο, κίνηση σε τροχιά.