Δικτυωμένα Ρομποτικά Συστήματα ECE-Δ010
Ευάγγελος Δερματάς
Αρχιτεκτονική μικροεπεξεργαστών.Περιφερειακά: GPIO, UART, ADC, DAC, SPI,I2C. Διαδικασία εκκίνησης.·
C ++ για Ενσωματωμένα Συστήματα. IDE. Σχεδιασμός λογισμικού και εντοπισμός
σφαλμάτων. Register Maps. Τελεστές: Bit Manipulation. Modulus and Shifting.
Διακοπές υλικού και λογιασμικού. Πίνακες διακοπών. Προτεραιότητες διακοπών.
Μηχανές πεπερασμένων αυτομάτων. Παραδείγματα.
Λειτουργικά Συστήματα πραγματικού χρόνου. Χρονοδρομολόγηση διεργασιών.
Επικοινωνία και συγχρονισμός διεργασιών: Mutexes, Σηματοφορείς, ουρές αναμονής,
Γραμματοκιβώτια. Παραδείγματα.
Ρομποτική αυτοκινούμενου οχήματος (Hardware).
Αισθητήρες: ορθότητα και ακρίβεια, δυναμική περιοχή, ευαισθησία και
γραμμικότητα, βαθμονόμηση, θόρυβος μετρήσεων, κορεσμός. εκτίμηση απόστασης
βασισμένη σε υπέρυθρη ακτινοβολία και αισθητήρες υπερήχων. DC και Servo Motors.
έλεγχος κινητήρα PWM.
MEMS: Επιταχυνσιόμετρα, γυροσκόπια, Μαγνητόμετρα. Ψηφιακές φωτογραφικές μηχανές. ασύρματη επικοινωνία.
Ρομποτική αυτοκινούμενου οχήματος (Software).
Βασικές κινήσεις ρομπότ. Χρήση διακοπών λογισμικού για την ταχύτητα και
τον έλεγχο κατεύθυνσης. Σχεδίαση και παρακολούθηση κίνησης. Αποφυγή εμποδίων.
Επικοινωνία και μεταφορά δεδομένων.
Οραση Ρομποτικών συστημάτων. Βασικές αρχές της επεξεργασίας εικόνας (Γεωμετρικοι μετασχηματισμοί, Φωτομετρία).
Επεξεργασία εικόνας, μετασχηματισμοί σημείου, Γραμμικό και μη γραμμικό φιλτράρισμα,
χωρικοί μετασχηματισμοί: χωρικά φίλτρα, Fourier, Πυραμιδικοί μετασχηματισμοί.
Εξαγωγή παραμέτρων και αντιστοίχιση, σημεία, ακμές, γραμμές. Τμηματοποίηση εικόνας: ενεργά περιγράμματα, διαχωρισμός και
συγχώνευση περιοχών). Αντιστοίχιση βασισμένη στα χαρακτηριατικά (ευθυγράμμιση 2D και 3D, εκτίμηση πόζας, Γεωμετρική
βαθμονόμηση. Image stitching: αλγόριθμος SIFT.
Στερεοσκοπική όραση και τρισδιάστατη αναπαράσταση του χώρου (επιπολική γεωμετρία, RGB-D, Octomap). Ελεγχος πολ-
λαπλών ρομποτικών οχημάτων Ελεγχος δικτυωμένων κινούμενων ρομπότ.
Συνεργατικός και κατανεμημένος κινούμενων ρομπότ. Περιοχή Κάλυψης και τα προβλήματα επιτήρησης.
ΛιγότεραΑρχιτεκτονική μικροεπεξεργαστών.Περιφερειακά: GPIO, UART, ADC, DAC, SPI,I2C. Διαδικασία εκκίνησης.·
C ++ για Ενσωματωμένα Συστήματα. IDE. Σχεδιασμός λογισμικού και εντοπισμός
σφαλμάτων. Register Maps. Τελεστές: Bit Manipulation. Modulus and Shifting.
Διακοπές υλικού και λογιασμικού. Πίνακες διακοπών. Προτεραιότητες διακοπών.
Μηχανές πεπερασμένων αυτομάτων. Παραδείγματα.
Λειτουργικά Συστήματα πραγματικού χρόνου. Χρονοδρομολόγηση διεργασιών.
Επικοινωνία και συγχρονισμός διεργασιών: Mutexes, Σηματοφορείς, ουρές αναμονής,
Γραμματοκιβώτια. Παραδείγματα.
Ρομποτική αυτοκινούμενου οχήματος (Hardware).
Αισθητήρες: ορθότητα και ακρίβεια, δυναμική περιοχή, ευαισθησία και
γραμμικότητα, βαθμονόμηση, θόρυβος μετρήσεων, κορεσμός. εκτίμηση απόστασης
βασισμένη σε υπέρυθρη ακτινοβολία και αισθητήρες υπερήχων. DC και Servo Motors.
έλεγχος κινητήρα PWM.
MEMS: Επιταχυνσιόμετρα, γυροσκόπια, Μαγνητόμετρα. Ψηφιακές φωτογραφικές μηχανές. ασύρματη επικοινωνία.
Ρομποτική αυτοκινούμενου οχήματος (Software).
Βασικές κινήσει
Αρχιτεκτονική μικροεπεξεργαστών.Περιφερειακά: GPIO, UART, ADC, DAC, SPI,I2C. Διαδικασία εκκίνησης.·
C ++ για Ενσωματωμένα Συστήματα. IDE. Σχεδιασμός λογισμικού και εντοπισμός
σφαλμάτων. Register Maps. Τελεστές: Bit Manipulation. Modulus and Shifting.
Διακοπές υλικού και λογιασμικού. Πίνακες διακοπών. Προτεραιότητες διακοπών.
Μηχανές πεπερασμένων αυτομάτων. Παραδείγματα.
Λειτουργικά Συστήματα πραγματικού χρόνου. Χρονοδρομολόγηση διεργασιών.
Επικοινωνία και συγχρονισμός διεργασιών: Mutexes, Σηματοφορείς, ουρές αναμονής,
Γραμματοκιβώτια. Παραδείγματα.
Ρομποτική αυτοκινούμενου οχήματος (Hardware).
Αισθητήρες: ορθότητα και ακρίβεια, δυναμική περιοχή, ευαισθησία και
γραμμικότητα, βαθμονόμηση, θόρυβος μετρήσεων, κορεσμός. εκτίμηση απόστασης
βασισμένη σε υπέρυθρη ακτινοβολία και αισθητήρες υπερήχων. DC και Servo Motors.
έλεγχος κινητήρα PWM.
MEMS: Επιταχυνσιόμετρα, γυροσκόπια, Μαγνητόμετρα. Ψηφιακές φωτογραφικές μηχανές. ασύρματη επικοινωνία.
Ρομποτική αυτοκινούμενου οχήματος (Software).
Βασικές κινήσει