Παρουσίαση/Προβολή
(EE662) - Αντώνιος Τζες
Περιγραφή Μαθήματος
Στο μάθημα Εισαγωγή στη Ρομποτική παρουσιάζονται βασικές έννοιες ρομποτικής και εξετάζονται διατάξεις ρομποτικών βραχιόνων, απλά συστήματα ρομποτικής όρασης και επίγεια ρομποτικά οχήματα.
Η διδακτέα ύλη διαρθρώνεται σε τρία μέρη:
- Μοντελοποίηση και έλεγχος ρομποτικών βραχιόνων.
-
- Ανάπτυξη μεθόδων ανάλυσης που αφορούν την ορθή και ανάστροφη κινηματική των ρομπότ, τη στατική και δυναμική τους συμπεριφορά καθώς και μέθοδοι σχεδιασμού τροχιάς.
- Μελέτη κλασσικών και μοντέρνων τεχνικών ελέγχου και εφαρμογή τους σε ρομποτικούς βραχίονες.
- Βασικές αρχές ρομποτικής όρασης με εφαρμογές στον έλεγχο ρομποτικών βραχιόνων.
- Μοντελοποίηση και έλεγχος επίγειων ρομποτικών οχημάτων.
Ημερομηνία δημιουργίας
Τρίτη, 2 Δεκεμβρίου 2
-
Περιεχόμενο μαθήματος
Η διδακτέα ύλη διαρθρώνεται σε τρία μέρη:
- Μοντελοποίηση και έλεγχος ρομποτικών βραχιόνων.
- Ανάπτυξη μεθόδων ανάλυσης που αφορούν την ορθή και ανάστροφη κινηματική των ρομπότ, τη στατική και δυναμική τους συμπεριφορά καθώς και μέθοδοι σχεδιασμού τροχιάς.
- Μελέτη κλασσικών και μοντέρνων τεχνικών ελέγχου και εφαρμογή τους σε ρομποτικούς βραχίονες.
- Βασικές αρχές ρομποτικής όρασης με εφαρμογές στον έλεγχο ρομποτικών βραχιόνων.
- Μοντελοποίηση και έλεγχος επίγειων ρομποτικών οχημάτων.
Διδάσκοντες
Τζες Αντώνιος
Μαθησιακοί στόχοι
Στο τέλος του μαθήματος οι φοιτητές θα πρέπει να είναι σε θέση να μπορούν να μελετήσουν απλές ρομποτικές διατάξεις που σχετίζονται με βραχίονες, απλά συστήματα ρομποτικής όρασης και επίγεια ρομπότ. Στόχος είναι η ανάλυση των διατάξεων και ο σχεδιασμός ελεγκτών τόσο με παραδοσιακές όσο και με σύγχρονες μεθόδους.
Βιβλιογραφία
Modeling and control of robot manipulatarors / Lorenzo Sciavicco, Bruno Siciliano Robotics : control, sensing, vision, and intelligence / K. S. Fu, R. C. Gonzalez, C. S. G. Lee Προαπαιτούμενα
Γραμμική Άλγεβρα, Διαφορικές Εξισώσεις, PID Έλεχγος, Προγραμματισμός MatLab - Simulink
- Μοντελοποίηση και έλεγχος ρομποτικών βραχιόνων.