Παρουσίαση/Προβολή

(ECE_ΔΚ902 ) -  Αναστάσιος Τσιάμης

Περιγραφή Μαθήματος

Στο μάθημα αυτό θα μελετήσουμε μη γραμμικά δυναμικά συστήματα και μη γραμμικές τεχνικές ελέγχου. Πρώτα θα καλύψουμε τη γραμμικοποίηση ως την πιο απλή μέθοδο ανάλυσης και ελέγχου και θα συζητήσουμε τους περιορισμούς της. Στη συνέχεια, θα καλύψουμε τη θεωρία ευστάθειας Lyapunov, ίσως το πιο σημαντικό εργαλείο για την ανάλυση μη γραμμικών συστημάτων και για το σχεδιασμό ελεγκτών.  Θα καλύψουμε μη γραμμικές τεχνικές ελέγχου όπως feedback linearization, sliding mode control, και gain scheduling. Αν επιτρέψει ο χρόνος θα καλύψουμε μεθόδους ελέγχου που βασίζονται σε ευστάθεια Lyapunov όπως Control Lyapunov Functions, Control Barrier Functions.

 

Λέξεις κλειδιά: ευστάθεια Lyapunov, γραμμικοποίηση, πεδίο έλξης (region of attraction), Control Lyapunov Functions (CLF), Control Barrier Functions (CBF), Feedback Linearization (γραμμικοποίηση μέσω ανάδρασης), Sliding Mode Control, Gain Scheduling

Ημερομηνία δημιουργίας

Παρασκευή 18 Σεπτεμβρίου 2026