Παρουσίαση/Προβολή
Ρομποτικά Συστήματα Ι
(ECE_ΔΚ808) - Κωνσταντίνος Χατζηλυγερούδης
Περιγραφή Μαθήματος
- Κινηματική και Δυναμική στον 3Δ χώρο
- Έντροχα κινούμενα ρομπότ. Πλοήγηση στον χώρο με εμπόδια. Σχεδιασμός κίνησης και τροχιάς για κινούμενα ρομπότ σε 2Δ και 3Δ χώρο.
- Το λειτουργικό σύστημα των ρομπότ (ROS)
- Αναπαράσταση Προσανατολισμού (στον 3Δ χώρο)
- Βελτιστοποίηση (τετραγωνικός και γραμμικός προγραμματισμός)
- Εκτίμηση κατάστασης και φίλτρα Kalman
- SLAM
- Ρομποτικοί Προσομοιωτές
- Έλεγχος ρομπότ με πολλούς βαθμούς ελευθερίας και πολλαπλούς end-effectors.
- Whole Body Controllers
- Έλεγχος μέσω κυρτής βελτιστοποίησης (τετραγωνικός προγραμματισμός)
- Κινούμενα ρομπότ με άκρα
- Σχεδίαση κίνησης για βαδίζοντα ρομπότ
Ημερομηνία δημιουργίας
Παρασκευή, 9 Φεβρουαρίου 2024
-
Μαθησιακοί στόχοι
Με την επιτυχή περάτωση της εκπαιδευτικής διαδικασίας, οι φοιτητές θα έχουν αποκτήσει τις απαραίτητες γνώσεις, ώστε:
- Να κατανοούν τη λειτουργία των βασικών στοιχείων των ρομποτικών συστημάτων (αισθητήρες, επενεργητές, σύστημα ελέγχου) και τις αρχιτεκτονικές ελέγχου (ROS).
- Να μελετούν κινούμενα ρομπότ και να σχεδιάζουν συστήματα πλοήγησης.
- Να προσομοιώνουν τη λειτουργία ρομποτικών συστημάτων σε ρεαλιστικούς προσομοιωτές.
- Να κατανοούν και να χρησιμοποιούν σύγχρονες τεχνικές για εκτίμηση κατάστασης.
- Να μοντελοποιούν προβλήματα ελέγχου ως προβλήματα κυρτής βελτιστοποίησης.
- Να υλοποιούν ελεγκτές για ρομπότ με πολλούς βαθμούς ελευθερίας και πολλαπλούς end-effectors.
Μέθοδοι διδασκαλίας
- Τρόπος Παράδοσης: Δια ζώσης διαλέξεις
- Χρήση Τεχνολογιών Πληροφορίας και Επικοινωνιών: Ναι
Μέθοδοι αξιολόγησης
- Εργαστήριο (20%)
- Ενδιάμεσοι Πρόοδοι/Εξετάσεις (30%)
- Τελική Εξέταση ή Απαλλακτική Εργασία (50%)
Οι εξετάσεις (και οι πρόοδοι) πραγματοποιούνται με ηλεκτρονικά μέσα και περιλαμβάνουν και συγγραφή κώδικα.