Εισαγωγή στη Ρομποτική
Ενότητες
Βιντεοσκοπημένες διαλέξεις του μαθήματος "Εισαγωγή στη Ρομποτική" στις οποίες περιλαμβάνεται το σύνολο της διδακτέας ύλης των προηγούμενων 11 θεματικών ενότητων.
| Διάλεξη 1: Εισαγωγικές Έννοιες - Μέρος Α Βασικές αρχές ρομποτικής, παραδείγματα ρομποτικών διατάξεων. |
||
| Διάλεξη 1: Εισαγωγικές Έννοιες - Μέρος Β Βασικές αρχές ρομποτικής, παραδείγματα ρομποτικών διατάξεων. |
||
| Διάλεξη 2: Ομογενείς Μετασχηματισμοί - Μέρος Α Ιστορική αναδρομή της ρομποτικής, πίνακες περιστροφής, ομογενείς μετασχηματισμοί. |
||
| Διάλεξη 2: Ομογενείς Μετασχηματισμοί - Μέρος Β Πίνακες περιστροφής, ομογενείς μετασχηματισμοί. |
||
| Διάλεξη 2: Ομογενείς Μετασχηματισμοί - Μέρος Γ Παράμετροι Denavit-Hartenberg. |
||
| Διάλεξη 3: Ορθή και Ανάστροφη Κινηματική - Μέρος Α Κινηματικές αλυσίδες, σύνθεση περιστροφών, ορθή κινηματική. |
||
| Διάλεξη 3: Ορθή και Ανάστροφη Κινηματική - Μέρος Β Ρομπότ με σφαιρικό καρπό, ανάστροφη κινηματική, ιδιάζουσες καταστάσεις. |
||
| Διάλεξη 3: Ορθή και Ανάστροφη Κινηματική - Μέρος Γ Ρομπότ με σφαιρικό καρπό, ανάστροφη κινηματική, ιδιάζουσες καταστάσεις. |
||
| Διάλεξη 4: Ανάστροφη Κινηματική - Μέρος Α Ανάστροφη κινηματική. |
||
| Διάλεξη 4: Ανάστροφη Κινηματική - Μέρος Β Ανάστροφη κινηματική, απόζευξη κινηματικών εξισώσεων. |
||
| Διάλεξη 4: Ανάστροφη Κινηματική - Μέρος Γ Ανάστροφη κινηματική, απόζευξη κινηματικών εξισώσεων. |
||
| Διάλεξη 5: Κινηματική Ταχύτητας Ι - Μέρος Α Skew symmetric πίνακες, μετασχηματισμοί ταχύτητας. |
||
| Διάλεξη 5: Κινηματική Ταχύτητας Ι - Μέρος Β Μετασχηματισμοί ταχύτητας. |
||
| Διάλεξη 6: Κινηματική Ταχύτητας ΙΙ - Μέρος Α Γωνιακή και γραμμική ταχύτητα. |
||
| Διάλεξη 6: Κινηματική Ταχύτητας ΙΙ - Μέρος Β Γωνιακή και γραμμική ταχύτητα, Ιακωβιανή μήτρα. |
||
| Διάλεξη 7: Δυναμικές Εξισώσεις Κίνησης - Μέρος Α Σχεδιασμός τροχιάς, μέθοδος πολυωνυμικής παρεμβολής. |
||
| Διάλεξη 7: Δυναμικές Εξισώσεις Κίνησης - Μέρος Β Eξισώσεις Euler-Lagange, κινητική και δυναμική ενέργεια. |
||
| Διάλεξη 7: Δυναμικές Εξισώσεις Κίνησης - Μέρος Γ Eξισώσεις Euler-Lagange, κινητική και δυναμική ενέργεια. |
||
| Διάλεξη 8: Σχεδιασμός Ελεγκτών - Μέρος Α Γραμμικοποίηση μέσω ανατροφοδότησης, computed torque, feed-forward έλεγχος. |
||
| Διάλεξη 8: Σχεδιασμός Ελεγκτών - Μέρος Β Γραμμικοποίηση μέσω ανατροφοδότησης, computed torque, feed-forward έλεγχος. |
||
| Διάλεξη 9: Δυναμική Ενεργοποιητών - Μέρος Α Δυναμική DC κινητήρων, drive-train δυναμική. |
||
| Διάλεξη 9: Δυναμική Ενεργοποιητών - Μέρος Β Γρανάζια και λόγοι μετασχηματισμού. |
||
| Διάλεξη 10: Ρομποτική Όραση - Μέρος Α Βασικές αρχές ρομποτικής όρασης. |
||
| Διάλεξη 10: Ρομποτική Όραση - Μέρος Β Visual servo control. |
||
| Διάλεξη 10: Ρομποτική Όραση - Μέρος Γ Visual servo control. |
||
| Διάλεξη 11: Ρομποτικά Δικτυωμένα Συστήματα - Μέρος Α Επίγεια ρομποτικά οχήματα, δυναμικά μοντέλα, εξισώσεις κίνησης. |
||
| Διάλεξη 11: Ρομποτικά Δικτυωμένα Συστήματα - Μέρος Β Σχεδιασμός ελεγκτών, κίνηση προς σημείο, κίνηση σε τροχιά. |
