ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΕΣ ΕΥΦΥΩΝ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΚΑΙ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ (CEID 552)

Αγαπητοί/ές φοιτητές/ριες,

Χριστός Ανέστη! Ευχόμαστε υγεία πάνω από όλα.

Αποφασίσαμε να δώσουμε μία μικρή παράταση στην προθεσμία υποβολής της εργασίας "Ρομποτικής". Η νέα προθεσμία υποβολής είναι 21 Μαΐου 2021.

Με αυτόν τον τρόπο θα χρησιμοποιήσουμε το φροντιστήριο στις 14 Μαΐου 2021 για να λύσουμε όσες απορίες έχετε σχετικά με το πρότζεκτ. Να είστε προετοιμασμένοι με απορίες (όσοι έχετε), ώστε να αξιοποιήσουμε όλη την ώρα.

Παραθέτουμε και κάποιες διευκρινίσεις που προέκυψαν έπειτα από ερωτήσεις συναδέλφων:

• Για end-effector στο ρομπότ Franka μπορείτε να χρησιμοποιήσετε οποιοδήποτε σώμα (link) του ρομπότ. Μπορείτε να "εκτυπώσετε" όλα τα links με robot.body_names(). Ενδεικτικά μπορείτε να χρησιμοποιήσετε το "panda_hand".
• Η φράση που υπάρχει στην εκφώνηση "Δεν επιτρέπεται η χρήση οποιασδήποτε βιβλιοθήκης που να υπολογίζει ελεγκτές (θα πρέπει να φτιάξετε τον ελεγκτή μόνοι σας)" σημαίνει να μην χρησιμοποιήσετε βιβλιοθήκες που έχουν έτοιμους ελεγκτές (υπάρχουν διάφορα πράγματα στο διαδίκτυο).  Εν ολίγοις μπορείτε να χρησιμοποιήσετε όλους τους κώδικες που έχουμε δώσει στο φροντιστήριο, αλλά και οτιδήποτε προσφέρει η robot_dart. Προφανώς, οτιδήποτε υλοποιήσετε/χρησιμοποιήσετε θα πρέπει να είστε σε θέση να το εξηγήσετε/αναλύσετε στην προφορική εξέταση.
• Το μεγαλύτερο μέρος της εργασίας έγκειται στο να δημιουργήσετε έναν high-level ελεγκτή ο οποίος θα αλλάζει τους στόχους για τους low-level ελεγκτές (joint-space ή task-space), ώστε να μπορεί ο ρομποτικός βραχίονας να ακολουθεί τις συμβολικές ενέργειες/στόχους.

Καλή ενασχόληση!

Οι διδάσκοντες